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新智元報(bào)道
編輯：好困
【新智元導(dǎo)讀】在剛剛結(jié)束的NeurIPS 2021上，俞揚(yáng)團(tuán)隊(duì)首次揭示了深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)「記憶池」的最優(yōu)利用方法。那么，在南京大學(xué)人工智能學(xué)院做科研又是怎樣的一種體驗(yàn)?zāi)兀?/p>
「記憶池」是深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的基本部件，但多年以來(lái)如何最優(yōu)利用記憶池仍然未知。
在剛剛閉幕的機(jī)器學(xué)習(xí)國(guó)際頂級(jí)會(huì)議NeurIPS 2021上，南京大學(xué)人工智能學(xué)院獨(dú)立完成的工作「Regret Minimization Experience Replay in Off-Policy Reinforcement Learning」，首次揭示了深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)「記憶池」的最優(yōu)利用方法。
https://openreview.net/forum?id=5AixAJweEyC
該工作由俞揚(yáng)教授指導(dǎo)，其共同第一作者，2018級(jí)本科生薛正海，是南大人工智能學(xué)院的首屆本科生。
本文對(duì)論文工作進(jìn)行了總結(jié)，并采訪了薛正海同學(xué)在南大人工智能學(xué)院學(xué)習(xí)的體驗(yàn)。
從本質(zhì)出發(fā)，解決深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)難題
與廣為人知的人臉識(shí)別技術(shù)不同，強(qiáng)化學(xué)習(xí)并非通過(guò)帶有標(biāo)簽的數(shù)據(jù)，而是考慮一個(gè)處在環(huán)境中的智能體，通過(guò)智能體與環(huán)境的交互進(jìn)行學(xué)習(xí)。
這就類(lèi)似于人類(lèi)的嬰兒，他會(huì)觀察、傾聽(tīng)、觸摸所在的環(huán)境，收獲環(huán)境的反饋，來(lái)認(rèn)識(shí)這個(gè)世界，改變自己的行為。
2016年AlphaGo運(yùn)用了這項(xiàng)技術(shù)，在圍棋項(xiàng)目中戰(zhàn)勝了人類(lèi)選手，也讓強(qiáng)化學(xué)習(xí)這項(xiàng)技術(shù)獲得了空前的曝光度。
經(jīng)過(guò)近年來(lái)的發(fā)展，強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)在許多環(huán)境中都取得了超越人類(lèi)的決策水平，也被認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)通用人工智能的一種重要途徑。
圖1. 強(qiáng)化學(xué)習(xí)與環(huán)境交互的過(guò)程
人類(lèi)會(huì)記住自己經(jīng)歷過(guò)的事情，通過(guò)回憶這些經(jīng)歷，進(jìn)行學(xué)習(xí)。與此類(lèi)似，強(qiáng)化學(xué)習(xí)將智能體與環(huán)境交互的數(shù)據(jù)存入記憶池，再?gòu)挠洃洺刂腥〕鰯?shù)據(jù)，從而訓(xùn)練智能體。
自記憶池這個(gè)概念提出一來(lái)，就產(chǎn)生了一個(gè)問(wèn)題，我們應(yīng)當(dāng)如果利用記憶池中的數(shù)據(jù)？最直接的做法我們把記憶池中的數(shù)據(jù)認(rèn)為是同等重要的，在學(xué)習(xí)過(guò)程中所有的記憶擁有相同的權(quán)重。
這也正是2015年第一個(gè)能玩Atari游戲的「深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)」所采用的方法。
但是這個(gè)做法是不是最好的呢？
如果我們從我們?nèi)祟?lèi)自身角度來(lái)看，至少我們?nèi)祟?lèi)并不是所有的記憶都有相同的權(quán)重，首先一般而言我們對(duì)更近時(shí)間的記憶會(huì)更清晰，時(shí)間久遠(yuǎn)的記憶就更模糊，其次就是某些事情我們會(huì)印象深刻，另外一些事情我們很快就會(huì)忘記。
這是因?yàn)?，并不是所有記憶都是同等重要的，重點(diǎn)關(guān)注關(guān)鍵的記憶，忽略意義不大的記憶，是利用好我們記憶的重點(diǎn)。
那么，我們?nèi)祟?lèi)的直覺(jué)對(duì)于強(qiáng)化學(xué)習(xí)來(lái)說(shuō)是不是適用的呢？強(qiáng)化學(xué)習(xí)又如何對(duì)于記憶池中的數(shù)據(jù)進(jìn)行更好的利用？
自記憶池出現(xiàn)以來(lái)，學(xué)術(shù)界就開(kāi)始關(guān)注記憶池的數(shù)據(jù)利用問(wèn)題。尤其隨著深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的興起，記憶池越來(lái)越大，問(wèn)題也越來(lái)越緊迫。
2015年，Schaul等人從優(yōu)化角度上來(lái)審視這個(gè)問(wèn)題，設(shè)計(jì)了優(yōu)先級(jí)記憶回放機(jī)制(PER)。僅此一項(xiàng)改進(jìn)，就在Atari游戲上取得了很大的提升，這說(shuō)明記憶池的數(shù)據(jù)利用確實(shí)是影響強(qiáng)化學(xué)習(xí)的性能的一個(gè)重要因素。
自此，這方面的研究開(kāi)始活躍起來(lái)。例如，優(yōu)先級(jí)序列記憶回放(PSER)考慮到了強(qiáng)化學(xué)習(xí)的序列關(guān)系；近期記憶增強(qiáng)(ERE)認(rèn)為相較于時(shí)間更久的數(shù)據(jù)，新采集到的數(shù)據(jù)更重要；分布修正(DisCor)則選擇在記憶池中避開(kāi)值學(xué)得比較差的地方；無(wú)似然重要性采樣(LFIW)認(rèn)為智能體用當(dāng)前策略采集的數(shù)據(jù)更重要。
以往研究從不同的角度發(fā)明了不同的記憶池利用方案，但是完整的答案仍然缺失，其中的原因在于，它們的出發(fā)點(diǎn)忽略了強(qiáng)化學(xué)習(xí)的最終目標(biāo)。
強(qiáng)化學(xué)習(xí)的目標(biāo)是獲取最高的回報(bào)，以此目標(biāo)作為出發(fā)點(diǎn)，就是這項(xiàng)工作的初衷。在這個(gè)思想的啟發(fā)下，工作構(gòu)造了針對(duì)回放池權(quán)重的最大回報(bào)優(yōu)化問(wèn)題：
其中wk就是歷史記憶的權(quán)重。
通過(guò)求解這樣一個(gè)優(yōu)化問(wèn)題，該工作得到了關(guān)于最優(yōu)回放池的結(jié)論：
1）如上面提到的LFIW算法的原則，要更多的選取由智能體當(dāng)前策略采集到的數(shù)據(jù)。
2）也不能僅僅局限于當(dāng)前策略，數(shù)據(jù)的分布要稍微廣一些，也要重視當(dāng)前策略附近的數(shù)據(jù)。
3）同DisCor算法原則一樣，要避開(kāi)值學(xué)得較差的地方，避免被優(yōu)化過(guò)程帶偏。
4）類(lèi)似于PER算法的原則，要更多關(guān)注差分誤差較大的地方。
這個(gè)定理給出了實(shí)現(xiàn)記憶池?cái)?shù)據(jù)的最優(yōu)利用的四項(xiàng)原則，可以看到，以往研究只是其中的一個(gè)拼圖。自此，該工作回答了如何最優(yōu)利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)記憶池的問(wèn)題。
但是，這幾項(xiàng)原則是在理論層面上的闡述，真正去實(shí)現(xiàn)與之相匹配的算法并非一件簡(jiǎn)單的事情。
論文中提出了ReMERN和ReMERT兩個(gè)算法，這兩個(gè)算法對(duì)上面提到的四項(xiàng)原則進(jìn)行了逼近。
從算法設(shè)計(jì)的角度，ReMERT在環(huán)境隨機(jī)性較小的情況下近似較為準(zhǔn)確，ReMERN則不太受環(huán)境隨機(jī)性影響。
實(shí)驗(yàn)表明，ReMERT在環(huán)境隨機(jī)性較小的MuJoCo和Atari環(huán)境里取得了SoTA的效果，ReMERN則在環(huán)境隨機(jī)性較大的MetaWorld上有更好的表現(xiàn)。
薛正海同學(xué)是南大人工智能學(xué)院的首批本科生，目前已在NeurIPS 2021發(fā)表共同作者論文一篇，獲得DAI2020自動(dòng)駕駛競(jìng)賽第三名，并參與了創(chuàng)新工場(chǎng)與南京大學(xué)組織的Deecamp人工智能夏令營(yíng)等。
關(guān)于在南大人工智能學(xué)院學(xué)習(xí)的體驗(yàn)，筆者采訪了薛同學(xué)。
筆者：能說(shuō)說(shuō)你感受到的南大的氛圍？
薛正海：在南大的校園、教室、圖書(shū)館、實(shí)驗(yàn)室里，南大的師生或多或少都有“誠(chéng)樸雄偉“的氣質(zhì)，認(rèn)認(rèn)真真做事，踏踏實(shí)實(shí)做人。這些都時(shí)時(shí)刻刻影響著我，提醒自己做一個(gè)合格的南大人。可以說(shuō)，學(xué)校更多是潛移默化的影響著我的成長(zhǎng)。
筆者：人工智能學(xué)院對(duì)你的成長(zhǎng)有什么幫助？
薛正海：學(xué)院對(duì)我的幫助，我認(rèn)為主要可以體現(xiàn)在扎實(shí)的數(shù)理和專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)、良好的科研環(huán)境這兩方面。前期主要是在大一大二安排了很多數(shù)理和專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)課，打下了扎實(shí)的基礎(chǔ)。我們這篇論文涉及到很多微積分、線性代數(shù)和概率論的知識(shí)，實(shí)驗(yàn)代碼的編寫(xiě)也與之前的編程訓(xùn)練密不可分。后期是大三進(jìn)入專(zhuān)業(yè)選修階段后，課程壓力相對(duì)小了很多，我有充足的時(shí)間在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行科研工作。此外，周院長(zhǎng)每一次的座談會(huì)總能給我們鼓舞士氣、堅(jiān)定信心，班主任、輔導(dǎo)員和教務(wù)員老師也都給過(guò)我各種各樣的幫助。
筆者：在人工智能學(xué)院你是怎么參加科研的？
薛正海：我很早就加入了LAMDA研究所俞揚(yáng)老師的課題組，一直在了解強(qiáng)化學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)知識(shí)。2020年5月左右俞老師安排我與李子牛師兄交流學(xué)習(xí)。李師兄向我推薦了很多前沿論文，當(dāng)時(shí)我只是囫圇吞棗地讀了，也沒(méi)有太多想法，但回過(guò)頭看卻是幫助我熟悉了研究領(lǐng)域。2021年的3月我在和劉旭輝師兄討論其中一篇論文時(shí)恰好發(fā)現(xiàn)了一處漏洞。經(jīng)過(guò)初期的理論和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，我們發(fā)現(xiàn)這一漏洞可以被一種全新的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法彌補(bǔ)。得到俞老師的認(rèn)可后，我們便開(kāi)展了進(jìn)一步研究，期間得到了龐竟成、徐峰和蔣圣翊師兄的幫助。我們?cè)?月28日提交了論文，在8月份的時(shí)候經(jīng)歷了rebuttal（與審稿人來(lái)回討論），隨后就得到了論文被接受的消息。
筆者：俞老師在科研過(guò)程中與你的交流如何？
薛正海：指導(dǎo)老師俞揚(yáng)老師對(duì)我的幫助，首先是俞老師為我們創(chuàng)造了良好的科研環(huán)境，比如大一時(shí)就讓我加入實(shí)驗(yàn)室旁聽(tīng)組會(huì)，大三時(shí)為我在實(shí)驗(yàn)室分配座位——正好在劉旭輝師兄邊上，這次的論文也是從我們的交流討論開(kāi)始的。當(dāng)然俞老師實(shí)驗(yàn)室的計(jì)算設(shè)備也必不可少。然后，關(guān)于具體的研究課題、理論、算法和論文，俞老師都會(huì)親自指點(diǎn)并提出關(guān)鍵意見(jiàn)。在論文和rebuttal提交ddl前，俞老師還和我們一起熬夜修改，精益求精。另外，平時(shí)的組會(huì)上俞老師時(shí)常會(huì)對(duì)我們進(jìn)行方法論層面的指導(dǎo)，比如科研怎么選題、實(shí)驗(yàn)環(huán)境如何選擇、如何展示自己的工作等。
南京大學(xué)人工智能學(xué)院于2018年3月5日成立，是我國(guó)C9高校中首個(gè)人工智能學(xué)院，致力于建設(shè)人工智能領(lǐng)域國(guó)際一流學(xué)術(shù)重鎮(zhèn)和拔尖創(chuàng)新人才培養(yǎng)基地。
學(xué)院成立三年來(lái)取得了長(zhǎng)足發(fā)展，建設(shè)了一支由世界級(jí)專(zhuān)家領(lǐng)銜、青年學(xué)者蓬勃成長(zhǎng)、具有國(guó)際影響力的高水平教師隊(duì)伍，傾力培養(yǎng)家國(guó)情懷厚植、專(zhuān)業(yè)能力突出、德智體全面發(fā)展的優(yōu)秀學(xué)生，率先發(fā)布我國(guó)首個(gè)人工智能本科專(zhuān)業(yè)教育培養(yǎng)體系，首批入選國(guó)家一流本科人工智能專(zhuān)業(yè)建設(shè)點(diǎn)，并在連續(xù)15年獲評(píng)計(jì)算機(jī)類(lèi)第一名的國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、國(guó)家基金委創(chuàng)新群體、教育部引智基地、江蘇省優(yōu)秀協(xié)同創(chuàng)新中心等一流平臺(tái)的支撐下，在多家著名頭部企業(yè)聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室/研究中心/實(shí)訓(xùn)基地等的助力下，在前沿科技研究、國(guó)家重大工程、產(chǎn)學(xué)研協(xié)同創(chuàng)新方面不斷取得重要進(jìn)展。
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一、根據(jù)《網(wǎng)絡(luò)信息內(nèi)容生態(tài)治理規(guī)定》《中華人民共和國(guó)未成年人保護(hù)法》等法律法規(guī)，對(duì)以下違法、不良信息或存在危害的行為進(jìn)行處理。
1. 違反法律法規(guī)的信息，主要表現(xiàn)為：
1)反對(duì)憲法所確定的基本原則；
2)危害國(guó)家安全，泄露國(guó)家秘密，顛覆國(guó)家政權(quán)，破壞國(guó)家統(tǒng)一，損害國(guó)家榮譽(yù)和利益；
3)侮辱、濫用英烈形象，歪曲、丑化、褻瀆、否定英雄烈士事跡和精神，以侮辱、誹謗或者其他方式侵害英雄烈士的姓名、肖像、名譽(yù)、榮譽(yù)；
4)宣揚(yáng)恐怖主義、極端主義或者煽動(dòng)實(shí)施恐怖活動(dòng)、極端主義活動(dòng)；
5)煽動(dòng)民族仇恨、民族歧視，破壞民族團(tuán)結(jié)；
6)破壞國(guó)家宗教政策，宣揚(yáng)邪教和封建迷信；
7)散布謠言，擾亂社會(huì)秩序，破壞社會(huì)穩(wěn)定；
8)宣揚(yáng)淫穢、色情、賭博、暴力、兇殺、恐怖或者教唆犯罪；
9)煽動(dòng)非法集會(huì)、結(jié)社、游行、示威、聚眾擾亂社會(huì)秩序；
10)侮辱或者誹謗他人，侵害他人名譽(yù)、隱私和其他合法權(quán)益；
11)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)以文字、圖片、音視頻等形式，對(duì)未成年人實(shí)施侮辱、誹謗、威脅或者惡意損害未成年人形象進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)欺凌的；
12)危害未成年人身心健康的；
13)含有法律、行政法規(guī)禁止的其他內(nèi)容；
2. 不友善：不尊重用戶(hù)及其所貢獻(xiàn)內(nèi)容的信息或行為。主要表現(xiàn)為：
1)輕蔑：貶低、輕視他人及其勞動(dòng)成果；
2)誹謗：捏造、散布虛假事實(shí)，損害他人名譽(yù)；
3)嘲諷：以比喻、夸張、侮辱性的手法對(duì)他人或其行為進(jìn)行揭露或描述，以此來(lái)激怒他人；
4)挑釁：以不友好的方式激怒他人，意圖使對(duì)方對(duì)自己的言論作出回應(yīng)，蓄意制造事端；
5)羞辱：貶低他人的能力、行為、生理或身份特征，讓對(duì)方難堪；
6)謾罵：以不文明的語(yǔ)言對(duì)他人進(jìn)行負(fù)面評(píng)價(jià)；
7)歧視：煽動(dòng)人群歧視、地域歧視等，針對(duì)他人的民族、種族、宗教、性取向、性別、年齡、地域、生理特征等身份或者歸類(lèi)的攻擊；
8)威脅：許諾以不良的后果來(lái)迫使他人服從自己的意志；
3. 發(fā)布垃圾廣告信息：以推廣曝光為目的，發(fā)布影響用戶(hù)體驗(yàn)、擾亂本網(wǎng)站秩序的內(nèi)容，或進(jìn)行相關(guān)行為。主要表現(xiàn)為：
1)多次發(fā)布包含售賣(mài)產(chǎn)品、提供服務(wù)、宣傳推廣內(nèi)容的垃圾廣告。包括但不限于以下幾種形式：
2)單個(gè)帳號(hào)多次發(fā)布包含垃圾廣告的內(nèi)容；
3)多個(gè)廣告帳號(hào)互相配合發(fā)布、傳播包含垃圾廣告的內(nèi)容；
4)多次發(fā)布包含欺騙性外鏈的內(nèi)容，如未注明的淘寶客鏈接、跳轉(zhuǎn)網(wǎng)站等，誘騙用戶(hù)點(diǎn)擊鏈接
5)發(fā)布大量包含推廣鏈接、產(chǎn)品、品牌等內(nèi)容獲取搜索引擎中的不正當(dāng)曝光；
6)購(gòu)買(mǎi)或出售帳號(hào)之間虛假地互動(dòng)，發(fā)布干擾網(wǎng)站秩序的推廣內(nèi)容及相關(guān)交易。
7)發(fā)布包含欺騙性的惡意營(yíng)銷(xiāo)內(nèi)容，如通過(guò)偽造經(jīng)歷、冒充他人等方式進(jìn)行惡意營(yíng)銷(xiāo)；
8)使用特殊符號(hào)、圖片等方式規(guī)避垃圾廣告內(nèi)容審核的廣告內(nèi)容。
4. 色情低俗信息，主要表現(xiàn)為：
1)包含自己或他人性經(jīng)驗(yàn)的細(xì)節(jié)描述或露骨的感受描述；
2)涉及色情段子、兩性笑話的低俗內(nèi)容；
3)配圖、頭圖中包含庸俗或挑逗性圖片的內(nèi)容；
4)帶有性暗示、性挑逗等易使人產(chǎn)生性聯(lián)想；
5)展現(xiàn)血腥、驚悚、殘忍等致人身心不適；
6)炒作緋聞、丑聞、劣跡等；
7)宣揚(yáng)低俗、庸俗、媚俗內(nèi)容。
5. 不實(shí)信息，主要表現(xiàn)為：
1)可能存在事實(shí)性錯(cuò)誤或者造謠等內(nèi)容；
2)存在事實(shí)夸大、偽造虛假經(jīng)歷等誤導(dǎo)他人的內(nèi)容；
3)偽造身份、冒充他人，通過(guò)頭像、用戶(hù)名等個(gè)人信息暗示自己具有特定身份，或與特定機(jī)構(gòu)或個(gè)人存在關(guān)聯(lián)。
6. 傳播封建迷信，主要表現(xiàn)為：
1)找人算命、測(cè)字、占卜、解夢(mèng)、化解厄運(yùn)、使用迷信方式治??；
2)求推薦算命看相大師；
3)針對(duì)具體風(fēng)水等問(wèn)題進(jìn)行求助或咨詢(xún)；
4)問(wèn)自己或他人的八字、六爻、星盤(pán)、手相、面相、五行缺失，包括通過(guò)占卜方法問(wèn)婚姻、前程、運(yùn)勢(shì)，東西寵物丟了能不能找回、取名改名等；
7. 文章標(biāo)題黨，主要表現(xiàn)為：
1)以各種夸張、獵奇、不合常理的表現(xiàn)手法等行為來(lái)誘導(dǎo)用戶(hù)；
2)內(nèi)容與標(biāo)題之間存在嚴(yán)重不實(shí)或者原意扭曲；
3)使用夸張標(biāo)題，內(nèi)容與標(biāo)題嚴(yán)重不符的。
8.「飯圈」亂象行為，主要表現(xiàn)為：
1)誘導(dǎo)未成年人應(yīng)援集資、高額消費(fèi)、投票打榜
2)粉絲互撕謾罵、拉踩引戰(zhàn)、造謠攻擊、人肉搜索、侵犯隱私
3)鼓動(dòng)「飯圈」粉絲攀比炫富、奢靡享樂(lè)等行為
4)以號(hào)召粉絲、雇用網(wǎng)絡(luò)水軍、「養(yǎng)號(hào)」形式刷量控評(píng)等行為
5)通過(guò)「蹭熱點(diǎn)」、制造話題等形式干擾輿論，影響傳播秩序
9. 其他危害行為或內(nèi)容，主要表現(xiàn)為：
1)可能引發(fā)未成年人模仿不安全行為和違反社會(huì)公德行為、誘導(dǎo)未成年人不良嗜好影響未成年人身心健康的；
2)不當(dāng)評(píng)述自然災(zāi)害、重大事故等災(zāi)難的；
3)美化、粉飾侵略戰(zhàn)爭(zhēng)行為的；
4)法律、行政法規(guī)禁止，或可能對(duì)網(wǎng)絡(luò)生態(tài)造成不良影響的其他內(nèi)容。
二、違規(guī)處罰
本網(wǎng)站通過(guò)主動(dòng)發(fā)現(xiàn)和接受用戶(hù)舉報(bào)兩種方式收集違規(guī)行為信息。所有有意的降低內(nèi)容質(zhì)量、傷害平臺(tái)氛圍及欺凌未成年人或危害未成年人身心健康的行為都是不能容忍的。
當(dāng)一個(gè)用戶(hù)發(fā)布違規(guī)內(nèi)容時(shí)，本網(wǎng)站將依據(jù)相關(guān)用戶(hù)違規(guī)情節(jié)嚴(yán)重程度，對(duì)帳號(hào)進(jìn)行禁言 1 天、7 天、15 天直至永久禁言或封停賬號(hào)的處罰。當(dāng)涉及欺凌未成年人、危害未成年人身心健康、通過(guò)作弊手段注冊(cè)、使用帳號(hào)，或者濫用多個(gè)帳號(hào)發(fā)布違規(guī)內(nèi)容時(shí)，本網(wǎng)站將加重處罰。
三、申訴
隨著平臺(tái)管理經(jīng)驗(yàn)的不斷豐富，本網(wǎng)站出于維護(hù)本網(wǎng)站氛圍和秩序的目的，將不斷完善本公約。
如果本網(wǎng)站用戶(hù)對(duì)本網(wǎng)站基于本公約規(guī)定做出的處理有異議，可以通過(guò)「建議反饋」功能向本網(wǎng)站進(jìn)行反饋。
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